行星齒輪減速器

　　行星齒輪傳動(dòng)同學(xué)們?cè)跈C(jī)械原理課程中已經(jīng)學(xué)習(xí)過(guò)，行星齒輪減速器包括：行星輪、太陽(yáng)輪和外齒圈。行星減速器體積小、重量輕，承載能力高，使用壽命長(zhǎng)、運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)，噪聲低。具有功率分流、多齒嚙合的特性。適用于建筑機(jī)械、輕工紡織、醫(yī)療器械、儀器儀表、汽車、船舶和航空航天等領(lǐng)域。

　　諧波齒輪減器

　　通過(guò)具有柔性的薄壁外齒齒輪產(chǎn)生彈性變形后與剛性的內(nèi)齒輪進(jìn)行內(nèi)嚙合來(lái)實(shí)現(xiàn)傳動(dòng)的。它由剛輪、柔輪，波發(fā)生器三大傳動(dòng)元件組成。諧波減速器傳動(dòng)比大，無(wú)回差，結(jié)構(gòu)緊湊和重量輕，高精度等優(yōu)點(diǎn)在機(jī)器人及自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域發(fā)揮舉足輕重的作用，我國(guó)自1980年開(kāi)始進(jìn)行諧波減速器標(biāo)準(zhǔn)化和系列化；1985年制定了中小功率通用諧波減速器系列標(biāo)準(zhǔn)，成為世界第四個(gè)擁有通用諧波減速標(biāo)準(zhǔn)的國(guó)家。

　　擺線針輪減速器

　　擺線針輪減速機(jī)是一種行星式傳動(dòng)。在輸入軸上裝有一個(gè)錯(cuò)位180°的雙偏心套，在偏心套上裝有兩個(gè)滾柱軸承，形成H型機(jī)構(gòu)，兩個(gè)擺線輪的中心孔即為偏心套上轉(zhuǎn)臂軸承的滾道，并由擺線輪與針齒殼上一組環(huán)行排列的針齒銷相嚙合，以組成少齒差內(nèi)嚙合減速機(jī)構(gòu)。與漸開(kāi)線齒輪箱不同，擺線針輪減速器具有零背隙和高扭矩能力，同時(shí)尺寸緊湊，適合在需要高扭矩，低速，高精度的情況下使用。

　　RV減速器

　　RV減速器是在擺線針輪傳動(dòng)基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)的，由一個(gè)行星齒輪傳動(dòng)的前級(jí)和一個(gè)擺線針輪傳動(dòng)的后級(jí)組成的二級(jí)減速機(jī)。自1986年投入市場(chǎng)以來(lái)，因其傳動(dòng)比大、傳動(dòng)效率高、運(yùn)動(dòng)精度高、回差小、低振動(dòng)、剛性大和高可靠性等優(yōu)點(diǎn)被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人，機(jī)床，醫(yī)療檢測(cè)設(shè)備，衛(wèi)星接收系統(tǒng)等領(lǐng)域。不像諧波傳動(dòng)那樣隨著使用時(shí)間增長(zhǎng)運(yùn)動(dòng)精度就會(huì)顯著降低，故世界上許多國(guó)家高精度機(jī)器人傳動(dòng)多采用RV減速器，在先進(jìn)機(jī)器人傳動(dòng)中有逐漸取代諧波減速器的發(fā)展趨勢(shì)。